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直線の移動時間の計算（台形・三角形の運転パターン）
移動の距離・最高速度・加速度・減速度から、加速・等速・減速の時間と移動時間を求めます（距離が短いときは三角形の運転）。目標の時間に入るための最高速度も逆算します。
入力
結果
入力すると、ここに結果が出ます。
参考
- University Physics Volume 1「3.4 Motion with Constant Acceleration」・OpenStax（ライス大学）・等加速度運動の式（加速・減速の区間の距離と時間のもとになる式）・資料を開く
台形・三角形の速度の形の移動時間の式そのものは載っていません。 - General Catalog 2012/2013 Technical Reference — Calculation（英語）・Oriental Motor（米国）・G-28 運転パターン（台形・三角形）・資料を開く
- Selection Criteria – Example Ball Screw Selections（515-1E、英語）・THK・「High-Speed Transfer Equipment (Horizontal Use)」「Vertical Conveyance System」の運転条件・資料を開く
参考先は MechOwl が独自に選んだもので、参考先が推奨・保証するものではありません。
解説
止まった状態から動き、止まるまでの直線の移動の時間を、台形の速度の形（一定の加速度で加速、最高速度で等速、一定の減速度で減速）で求めます。加速と減速に要る距離の合計が移動の距離より長いときは、最高速度に届く前に減速を始める三角形の運転になります。
使い方
移動の距離・最高速度・加速度・減速度を入れます。整定時間を入れると足し、目標の時間を入れると判定します。必要な最高速度を求めるときは、最高速度の代わりに目標の時間を入れます。加速時間で決めているときは、加速度 = 最高速度 ÷ 加速時間 で直して入れます。
例題（手計算）
例題 1：300 mm・500 mm/s・加減速 2.5 m/s²
加速の時間 = 0.5 / 2.5 = 0.2 s、加速の距離 = 0.5² / (2 × 2.5) = 0.05 m = 50 mm（減速も同じ）。等速の距離 = 300 − 100 = 200 mm、等速の時間 = 0.2 / 0.5 = 0.4 s。移動時間 = 0.2 + 0.4 + 0.2 = 0.8 s。
例題 2：40 mm・1,000 mm/s・加速 4 m/s²・減速 2 m/s²（三角形）・整定 0.05 s・目標 0.3 s
加速と減速に要る距離 = 1² / (2 × 4) + 1² / (2 × 2) = 0.125 + 0.25 = 0.375 m ＞ 0.04 m なので三角形。v_p = √(2 × 0.04 × 4 × 2 / (4 + 2)) = 0.3266 m/s。加速 0.3266 / 4 = 0.0816 s、減速 0.3266 / 2 = 0.1633 s。移動 0.2449 s + 整定 0.05 s = 0.2949 s。目標 0.3 s 以下なので「入力条件内で条件を満たす」。
例題 3：300 mm・500 mm/s・2.5 m/s²・目標 0.8 s ちょうど
移動時間 0.8 s が目標 0.8 s ちょうど。上限ちょうどは含むので「入力条件内で条件を満たす」。
例題 4：300 mm を 0.8 s で・2.5 m/s²・機器の最高速度 600 mm/s
k = 1/(2 × 2.5) + 1/(2 × 2.5) = 0.4 s²/m。v = (0.8 − √(0.8² − 4 × 0.4 × 0.3)) / (2 × 0.4) = (0.8 − 0.4) / 0.8 = 0.5 m/s = 500 mm/s。最短の時間 = 2√(0.4 × 0.3) = 0.6928 s。機器の 600 mm/s 以下なので満たす。
例題 5：300 mm を 0.6 s で・2.5 m/s²（この加減速では届かない）
最短の時間（三角形）= 2√(0.4 × 0.3) = 0.6928 s ＞ 0.6 s。どんな最高速度でも、この加速度・減速度では目標の時間に入らないので「入力条件内で不足」。
よくある間違い
- 距離 ÷ 速度 だけで時間を見る：台形では、加速と減速の時間の合計の半分だけ長くなります。
- 短い距離で最高速度に届くと考える：届かないときは三角形の運転になります。
- G と m/s² を取り違える：1 G = 9.80665 m/s² です。
よくある質問
- S 字の加減速では。
- このページは一定の加速度（台形）だけです。S 字の加減速は、同じ最大の加速度で比べると加速の時間が延び、移動時間は少し長くなります。
- サイクルタイム全体は。
- この移動時間に、ほかの動作・待ち・処理の時間を足して積み上げます。
適用範囲
一定の加速度・減速度で止まった状態から止まるまでの、直線の 1 回の移動の時間（台形・三角形）と、目標の時間に入るための最高速度。
この計算で扱わないこと：
- S 字の加減速（ジャーク）
- モーター・アクチュエータが速度と加速度を出せるか
- 複数の軸の同時の動き・軌跡